Sigma hat einige Hinweise zur Kompatibilität mit der EOS R5 veröffentlicht. Gerade mit älteren Objektiven kann es Einschränkungen geben, neuere funktionieren besser, wenn Sie den Jederzeit-AF ausschalten. Es kann gut sein, dass sich das mit künftigen Firmwares noch verbessert. Ich selbst habe einige Sigma-Objektive im Einsatz und habe keine Probleme bei der Verwendung gehabt, selbst mit dem älteren 12-24mm II nicht.

Die kompletten Hinweise finden Sie hier:
https://www.sigma-foto.de/service/servicehinweise/aktuelle-serviceinfos/detail/hinweise-zur-verwendung-von-sigma-objektiven-mit-canon-ef-anschluss-an-mit-der-canon-eos-r5/

Ich gehe davon aus, dass Sie das 1:1 auf die EOS R6 übertragen können.